工业机器人主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行 走机构。大多数工业机器人有 3-6 个运动自由度，其中腕部通常有 1-3 个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，核心为减速器以 及伺服电机，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入 的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为 工业机器人和服务机器人，我国将机器人划分为工业机器人、个人/ 家用服务机器人、公共服务机器人、特种机器人四类。
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